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工业机器人控制系统的特点

KYY (快易优) 2018/12/3 16:14:56

工业机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术基础发展起来的,因此两者之间并无肯定的不同,但在工业机器人的控制系统也有许多特许之处:

一般工业机器人都有若干个关节,大部分都在5到6个之间,每一个环节有一个系统控制,多个关节的运动要求各个伺服协同工作,

工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行复杂 的坐标换运算,以及矩阵函数的逆运算,

工业机器人的数学模型是一个多变量,非线性和变参数的复杂模型,各变量之间还存在着耦合,因为工业机器人的控制中经常使用反馈,补偿,解耦等控制技术机械手

较高级的工业机器人要求对环境,控制指令进行测定和分析,采用计算机庞大的信息库,用人工智能的方法进行控制,决策,管理操作,按照指定的要求,自动选择最佳控制规律

对工业机器人的控制系统要求如下:

实现对工业机器人的位置,速度,加速等控制功能,对于连续轨迹运动的工业机器人,还必须具有轨迹的规划和控制功能

方便的人-机交互功能,操作人员采用对直接指令和对工业机器人进行专业指示,使工业机器人具有作业指示的记忆。

具有外部环境的检测和感觉功能,为使工业机器人的具有对外部状态的比变化的适应能力,工业机器人应能对诸如视觉,力觉,触觉等有关信息进行检测吗,识别,判断,理解等功能,自动化生产线中,工业机器人呢应有其他设备的交换信息,协调工作的能力。

具有诊断,故障监视等功能。

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