工业机械手气缸也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，下面介绍下机械手在不同作用力下的受力情况。
1、当气缸的作用力发生变化时，机械手气缸肌肉像一根弹簧；它与力的作用方向一致。对用作“气弹簧”的气动肌肉而言，预拉伸力和弹簧刚度都是变化的。
2、如果要求气动肌肉在扩张状态时无作用力（如允许附加上负载），首先就要加上用于提升负载目的的保持力，利用它的运动来移动作用力小的元件。
3、在最简单的情况下，气动肌肉用作单作用驱动器，负载不变。假设气动肌肉上该负载一直存在，在没有压力的情况下，肌肉将从原始状态被拉伸一段长度，这是考虑气动肌肉的技术特性的一种理想工作状态：当加压时，气动肌肉在预拉伸状态下有最大的输出力和最佳动态性能，并且耗气量最小。