气动肌肉的可使用工作行程高达其额定长度的25%。气动肌肉只能做拉伸驱动器。下面介绍下机械手气缸气动肌肉的组成和运动原理。
机械手气动肌肉的组成：
这个收缩系统由一段被高强纤维包裹的密封橡胶管组成。纤维形成了一个三维的棱形网状结构。气动肌肉是一种拉伸驱动器，它模仿自然肌肉的运动，气动肌肉由一个收缩系统和合适的连接器组成。
机械手气动肌肉的运动原理：
气动肌肉的可使用工作行程高达其额定长度的25%。气动肌肉只能做拉伸驱动器。球面方向的扩张不能用于夹紧，因为收缩运动引起的外部摩擦可能损坏肌肉。当内部有压力时，管道就在球面方向上扩张，因此产生了拉伸力和肌肉纵向的收缩运动。拉伸力在收缩开始时最大，并与行程成线形比例关系减小。
假设气动肌肉上该负载一直存在，在没有压力的情况下，肌肉将从原始状态被拉伸一段长度，这是考虑气动肌肉的技术特性的一种理想工作状态：当加压时，气动肌肉在预拉伸状态下有最大的输出力和最佳动态性能，并且耗气量最小。在这种情况下，可用的力也最大。
气动肌肉的额定长度是在无压力，无负载的情况下定义的。它相当于接口间可见的那部分肌肉的长度。当气动肌肉受外力作用预拉伸时，它就被拉长了；另一方面，当受压时，肌肉收缩，其长度减小。