利用直线电机搭建门式坐标机器手，配合机器视觉完成插针的拾取、旋转、压针、插针等装配。
1、问题描述
客户现场安装空间狭小，下压轴需要做力矩控制，插针要旋转不同角度。
其他方案体积大，结构复杂，维护成本高，力矩控制偏差大，机械设计元件多等。
技术数据：下压轴需要200ms的持续压力150N。
2、解决方案
三个直线电机执行X轴和Y轴的空间运动。直线旋转电机执行Z轴和旋转轴的运动。
驱动器提供不同的总线接口及模板控制程序，该方案采用CANopen总线控制。
上位机可使用Labview, C++，.Net，或者PLC、板卡等控制。
直线电机驱动器支持主从同步控制，使用简单，无需额外加控制器及编写同步程序。
该直线电机体积小，结构紧凑，无需外加磁栅或光栅。
一体式直线旋转电机集成直线运动和旋转运动，可使用力矩控制模式，结构简单，体积小，寿命长等。
3、方案价值
完全电磁驱动，无需气源、无噪音，节能；
体积小，安装简单；
可在线监控：位置、力，温度、状态等，及在线诊断；
高速: 4m/s；
无摩擦，长寿命，维护简单；
内部集成位置及温度传感器，不用外加光栅
4、所用产品
直线旋转电机