伺服电机：伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移；可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

       闭环半闭环：格兰达的设备用伺服电机都是半闭环，只是编码器发出多少个脉冲，无法进行反馈值和目标值的比较；如是闭环则使用光栅尺进行反馈

开环步进电机：则没有记忆发出多少个脉冲。

       伺服：速度控制、位置控制、力矩控制

       增量式伺服电机：是没有记忆功能，下次开始是从零开始；

       绝对值伺服电机：具有记忆功能，下次开始是从上次停止位置开始。伺服电机额定速度3000rpm，最大速度5000 rpm；      加速度一般设0.05 ~~ 0.5s

       计算内容：

       1.负载(有效)转矩T<伺服电机T的额定转矩

       2.负载惯量J/伺服电机惯量J< 10 (5倍以下为好)

       3.加、减速期间伺服电机要求的转矩 < 伺服电机的最大转矩

       4.最大转速<电机额定转速

       伺服电机：编码器分辨率2500puls/圈；则控制器发出2500个脉冲，电机转一圈。

       1.确定机构部：   另确定各种机构零件（丝杠的长度、导程和带轮直径等）细节。

       典型机构：滚珠丝杠机构、皮带传动机构、齿轮齿条机构等

       2.确定运转模式： （加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离） 运转模式对电机的容量选择影响很大，加减速时间、停止时间尽量取大，就可以选择小容量电机

       3.计算负载惯量J和惯量比（x〖10〗^(-4)kg.m^2）： 根据结构形式计算惯量比。 负载惯量J/伺服电机惯量J< 10  单位（x〖10〗^(-4)kg.m^2） 计算负载惯量后预选电机，计算惯量比

       4.计算转速N【r/min】：  根据移动距离、加速时间ta、减速时间td、匀速时间tb计算电机转速。

       计算最高速度Vmax   1/2   x ta x Vmax + tb x Vmax +  1/2   x td x Vmax = 移动距离  则得Vmax=0.334m/s（假设） 则最高转速：要转换成N【r/min】。

       N = Vmax/Ph = 0.334/0.02=16.7（r/s）

          = 16.7 x 60 = 1002（r/min）< 3000(电机额定转速)

       2）带轮转1全周长=0.157m（假设）   最高转速Vmax=1.111（m/s）

       N = Vmax/Ph = 1.111/0.157 = 7.08（r/s）

          = 7.08 x 60 = 428.8 （r/min）< 3000(电机额定转速)

       5.计算转矩T【N . m】：  根据负载惯量、加减速时间、匀速时间计算电机转矩、计算移动转矩、加速转矩、减速转矩。

 确认最大转矩：加减速时转矩最大 < 电机最大转矩

       确认有效转矩：有效（负载）转矩Trms < 电机额定转矩

       6.选择电机：  选择能满足3~5项条件的电机。

       1.转矩[N.m]：

1）峰值转矩：运转过程中（主要是加减速）电机所需要的最大转矩；为电机最大转矩的80

2）移动转矩、停止时的保持转矩：电机长时间运行所需转矩；为电机额定转矩的80%以下。

      3）有效转矩：运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值；为电机额定转矩的80%以下。

                        Trms=√((Ta^(2 ) x ta+Tf^2  x tb+Td^2  x td)/tc)

       Ta：加速转矩 ta:加速时间  Tf：移动转矩  tb：匀速时间  Td：减速转矩  td：减速时间  tc：循环时间

       2.转速：最高转速运转时电机的最高转速：大致为额定转速以下；（最高转速时需要注意转矩和温度的上升）

       3.惯量：保持某种状态所需要的力