直流电机有着不同励磁方式，因此有着不同特性。励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。一般情况直流电动机的主要励磁方式是并励式、串励式和复励式，直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和串励式和复励式。
1．磁力直流电机:励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称为他励直流电机，永磁直流电机也可看作他励直流电机。
2．并励直流电机:并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联，作为并励发电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。
3．串励直流电机:串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源，这种直流电机的励磁电流就是电枢电流。
4．复励直流电机:复励直流电机有并励和串励两个励磁绕
a) 他励直流电机
b) 并励直流电机
c) 串励直流电机
d) 复励直流电机