在机械手气缸的组成上，系统的从执行机构、驱动机构以及控制部分三个方面说明，下面介绍下磁吸式机械手的组成结构和运动方式。
驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。
磁吸式机械手的组成结构：
（1）手部，采用四个吸盘，通过采用电磁铁使吸盘内产生磁力来搬运工件。
（2） 腕部，采用四根支架来固定吸盘以及通过焊接和臂部相联。
（3）臂部，采用铝合金手臂，通过焊接与手腕联结，通过螺钉与齿条联结。
（4）机身，采用齿轮齿条机构实现机械手的垂直运动。
磁吸式机械手气缸的运动方式：
通过V带将电动机的转动传递给轴上的齿轮，再通过齿轮齿条将回转运动转换为垂直运动，从而使磁吸式机械手做垂直运动。