工业机械手气缸是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程，下面介绍下机械手的工作状态和控制系统设计原理。
机械手的工作状态和操作的信息需要19个输入端子具体分配如下：位置检测信号有下限位1、下限位2、上限位、左限位、右限位共5个行程开关，共需4个端子；
“无工件”检测信号采用光电开关作检测元件，需一个端子；“工作方式”选择开关有手动、单步、单周期和连续4中工作方式，需4个输入端子；手动操作时，有下降、上升、左移、右移、夹紧、放松和回原点共7个按钮，需7个端子；自动时，有启动和停止两个按钮，需2个端子。
控制机械手的输出信号需要6个输出端子。具体分配如下：机械手上升、下降、左移、右移、夹紧5个电磁阀线圈，占5个输出端子；机械手从原点开始工作需要一个指示灯，占1个输出端子。
根据控制要求和端子数，此处选用FX2N-48MR继电器型PLC。它共有24个输入点和24个输出点，能够满足要求。
该控制程序较复杂，运用模块化思想设计，采用“化整为零”的方法，将机械手控制程序分为：公用程序、手动程序和自动程序。分别编出这些程序后，再“积零为整”，用条件跳转指令进行选择。该控制程序运行效率高，可读性好。